Petershagen - Eine ehemalige Bischofsresidenz
Zahlreiche Funde aus der Altsteinzeit bis zur Bronze- und Eisenzeit zeugen davon, wie weit die Anfänge der Besiedlung unseres Raumes zurückgehen. Um Christi Geburt waren hier die Germanen vom Stamme der Cherusker ansässig, und in den folgenden Jahrhunderten - vor allem im 5. und 6. - entstand dann durch das Vordrängen sächsischer Siedler ein großer Teil der jetzt 29 Ortschaften. Den fränkischen Annalen zufolge wurde der spätere Frankenkaiser Karl der Große bei Huculvi, der Vorgängersiedlung des heutigen Petershagen, im Jahr 784 auf seinem Zug nach Osten durch ein Hochwasser an der Überquerung der Weserfurt gehindert.
1306 ließ Bischof Gottfried von Waldeck, von den zunehmend selbstbewussten Bürgern der Stadt Minden in seiner Macht bedrängt, eben dort an der Weser (bei Hokeleve/Huculvi) eine Burg erbauen und nannte sie Petershagen, nach dem heiligen Petrus als dem Schutzpatron seines Fürstbistums. Zur Abwehr der Angriffe der Grafen von Hoya wurde unter Bischof Ludwig im Jahr 1335 weserabwärts noch eine weitere Burg - Schlüsselburg - errichtet.
1545 bis 1547 unternahm der bedeutende schwäbische Meister der Weserrenaissance Jörg Unkair dann den Umbau der Burg Petershagen zum Schloss; weitere Umbauarbeiten wurden 1608 bis 1611 unter Christian von Braunschweig-Lüneburg durchgeführt. Nachdem das Fürstbistum 1648 in den Verhandlungen des Westfälischen Friedens zu Münster brandenburgisch geworden war, huldigten die dortigen Stände dem Großen Kurfürsten 1650 im Schloss Petershagen, dass von 1649 bis 1659 Residenz des brandenburgischen Statthalters war und noch bis 1669 als Sitz der brandenburgischen Regierung des Fürstbistums Minden diente.
Die alte Verwaltungsgliederung in Ämter und Vogteien blieb danach noch bis zur napoleonischen Zeit bestehen. Nach dem Frieden von Tilsit (1807) gehörte das Gebiet der Ämter Petershagen und Schlüsselburg zunächst ganz zum Königreich Westfalen und wurde dann 1810 aufgeteilt: Die links der Weser liegenden Teile wurden dem Kaiserreich Frankreich zuerkannt, während aus dem Gebiet rechts der Weser der Königlich-Westfälische Kanton Windheim wurde.
Nach den Befreiungskriegen (1813 bis 1815) wurde das alte Amt Petershagen unter erneuter preußischer Verwaltung aufgelöst: Rechts der Weser blieb der frühere Kanton Windheim als Königlich-Preußisches Amt des neuen Kreises Minden bis 1972 erhalten; links der Weser wurde aus der einstigen Vogtei Hofmeister das neue Amt Petershagen gebildet. Das Amt Schlüsselburg, um die meisten seiner Dörfer auf der rechten Weserseite verkleinert, blieb bis zum Jahr 1934 bestehen und wurde auf die Ämter Petershagen und Windheim aufgeteilt. Ein erster Schritt zur Bildung der heutigen Stadt Petershagen erfolgte durch den Bau der Weserbrücke im Jahr 1970. Vollzogen wurde die kommunale Neugliederung dann zum 01. Januar 1973 durch den Zusammenschluss der ehemals selbstständigen Städte und Gemeinden zur Stadt Petershagen.