Die Stadt Petershagen ist durch das Gesetz zur Neugliederung der Gemeinden und Kreise des Neugliederungsraumes Bielefeld (Bielefeld-Gesetz) vom 24. Oktober 1972 (GV. NRW. S. 283) durch Zusammenschluss der früheren Städte und Gemeinden Bierde, Buchholz, Döhren, Eldagsen, Friedewalde, Frille, Gorspen-Vahlsen, Großenheerse, Hävern, Heimsen, Ilse, Ilserheide, Ilvese, Jössen, Lahde, Maaslingen, Meßlingen, Neuenknick, Ovenstädt, Petershagen, Quetzen, Raderhorst, Rosenhagen, Schlüsselburg, Seelenfeld, Südfelde, Wasserstraße, Wietersheim und Windheim gebildet worden.

Die bisherigen Ämter Petershagen und Windheim zu Lahde – denen die vorgenannten Gemeinden angehörten – sind aufgelöst worden. Die Rechtsnachfolge ist auf die neue Stadt Petershagen übergegangen.

Die Wappenfarben Rot und Silber sowie die gekreuzten Schlüssel weisen auf die Zugehörigkeit der Stadt zum alten Fürstentum Minden hin, dessen Residenz Petershagen zeitweilig gewesen ist. Die Brücke und der Wellenfuß sollen die Lage der Stadt zu beiden Seiten der Weser und ihre Verbindung zu einer Stadt symbolisieren.

Die Genehmigung zur Führung dieses Wappens hat der Regierungspräsident in Detmold mit Urkunde vom 29.03.1974 erteilt.